Equipe PR

 

 

Equipe Perception Robotique

Responsables : Guillaume CARON (MCF) - El Mustapha MOUADDIB (PR)

Rapport d'activité 2011 - 2014

Production scientifique

Permanents
Estelle BRETAGNE (MCF) - Guillaume CARON (MCF) - Thierry CONDAMINES (MCF) - Pascal DASSONVALLE (EC ESIEE) - Dominique GROUX (LECLET) - (MCF-HDR) - Djemâa KACHI (MCF) - Sonia LAHLEB (EC ESIEE) -  Fabio MORBIDI (MCF) - El Mustapha MOUADDIB (PR) - Claude PÉGARD (PR) - Alexis POTELLE (MCF)
 
Doctorants
Jordan CARACOTTE - co-encadré par E. MOUADDIB et F.MORBIDI, Eder RODRIGUEZ - co-encadré par C.Pégard, G.CARON et D.LARA (Mexique),  Oumayma CHERGUI - co-encadrement D.GROUX et  A. Begdouri, (FST, Fès, Maroc)
 
Post-doctorants
Zaynab HABIBI - Nathan CROMBEZ
 
Ingénieur de recherche
Thibault POTIN

Anciens doctorants
Ibrahim Abdi HADI – co-encadré par E. MOUADDIB et C. PÉGARD - Djamel ALLOUACHE – co-encadrée par D. KACHI (50%) et Z. AMEUR (50%) (Univ. de Tizi Ouzou, Algérie) ; inscrite à l’Univ. Mouloud Mammeri (Tizi Ouzou) - Fatima Zahra BENAMAR – co-encadrée par E. MOUADDIB, C. DEMONCEAUX et D. ABOUTAJDINE (Maroc), S. EL FKIHI (Maroc) ; inscrite à l’Univ. de Rabat, Maroc. - Paul BLONDEL – co-encadré par C. PÉGARD et A. Potelle - Romain MARIE – co-encadré par O. LABBANI-IGBIDA et E. MOUADDIB - Aznul Qalid MD SABRI – co-encadré par E. MOUADDIB, S. LECOEUCHE et J. BOONART (École des Mines de Douai) - Narut SOONTRANON – co-encadré par E. MOUADDIB et M.P. SESEILLIGNY -  Rachid BELMESKINE - co-encadrement D.GROUX et A. Begdouri (FST, Fès, Maroc) - Hanane BARRAMOU - Co-encadrement, D.GROUX et A. Zarguli (FST, Fès, Maroc) - Damien EYNARD – Luis Rodolfo GARCIA-CARRILLO – Ashutosh NATRAJ – Pauline MERVEILLEUX – Dieu Sang LY – Saleh MOSSADEGH – Amina RADGUI –  

Associés (membres externes)
Pascal VASSEUR (PR, Univ. de Rouen), David LARA (Mexique), Ouiddad LABBANI-IGBIDA (PR, Univ. Limoges)

Mots clés

Vision omnidirectionnelle, Localisation, Robots Mobiles, Robots aériens.

Domaines de Recherche

Le projet de l'équipe est centré autour de l'amélioration de l'autonomie des engins mobiles (au sol ou dans l'espace) par la perception artificielle. L'approche pour contribuer à cette problématique consiste à concevoir des capteurs originaux (visionomnidirectionnelle monoculaire, les systèmes de vision omnidirectionnelle 3D et capteur de localisation par balises actives) et des méthodes pour les exploiter (algorithmes de localisation par les invariants globaux sensori-moteurs). La structuration de l’équipe se fait autour de deux axes :

1. Axe Vision Omnidirectionnelle

Les travaux spécifiques au traitement des images omnidirectionnelles ont démarré lors du dernier contrat quadriennal. Il s’agit de revisiter et d’optimiser les opérateurs de filtrage, de détection des contours et d’extraction des primitives. En effet, la notion de voisinage et la régularité de la résolution sont transformées (altérées) dans les images omnidirectionnelles à cause de la transformation supplémentaire introduite par les miroirs. C’est la raison pour laquelle, nous remettons en cause l’utilisation « aveugle » des opérateurs développés pour les images perspectives. Ces travaux se font, entre autre, dans le cadre du projet ANR CAVIAR et d’une thèse DGA. Concernant les travaux sur la stéréovision omnidirectionnelle, les deux volets entamés vont être poursuivis : celui basé sur une seule caméra et plusieurs miroirs et celui basé sur la combinaison avec la vision en lumière structurée omnidirectionnelle. Le volet optimisation du capteur de stéréovision fait l’objet d’une action transversale au sein de notre laboratoire et d’une collaboration avec l’université d’Osaka (Japon).

2. Axe Localisation et navigation de robots

Il s’agit dans cet axe de travailler sur des approches de localisation et navigation de robots mobiles terrestres et aériens en privilégiant l’utilisation des capteurs visuels omnidirectionnels. Des travaux récents sur les invariants globaux nous ont permis d’améliorer le pouvoir de discrimination de la localisation qualitative et de pouvoir réaliser une localisation multi-échelle pour affiner la position du robot. En ce qui concerne la navigation des drones, nous travaillons sur l’utilisation d’une caméra omnidirectionnelle comme capteur d’attitude (roulis tangage) de l’avion et sur la fusion avec les données d’une centrale inertielle. Nous travaillons également sur l’estimation de l’égo motion pour faire de l’odométrie optique à partir des images omnidirectionnelles. Ces travaux se font dans le cadre du projet CAVIAR et de la collaboration avec le professeur In-So Kweon (RCVLab-KAIST-Corée du Sud) sous forme d’un co-encadrement de thèse.

Actus PR

Actualité

Un workshop « Numérique et patrimoine » dans le cadre de la conférence internationale de vision par ordinateur ICCV est organisé ce dimanche 29 octobre 2017 à Venise, en Italie.
Il est animé par Guillaume Caron, de l'équipe Perception Robotique

Programme du workshop : http://www.cvl.iis.u-tokyo.ac.jp/e-Heritage2017/index.php?id=workshop-pr...

+d'infos : http://www.eheritage-ws.org 

Séminaires de laboratoire
Animation Scientifique

Dans le cadre du projet ADAPT (Interreg IV A FMA), Tom Carlson, enseignant-chercheur de l’University College of London, donnera un séminaire intitulé « Smart assisted mobility through shared control techniques » ce jeudi 21 septembre à 14h en salle 301 du MIS. Il abordera, notamment, des problématiques de commande partagée utilisateur/automatique dans le cadre « santé » du fauteuil roulant instrumenté. 

Actualité

Une offre de financement de thèse est proposée par l'équipe PR du laboratoire MIS dans le cadre du projet Interreg V Adapt.

Stage

Title : Omnidirectional vision-based orientation estimation and localization of a semi-autonomous wheelchair

Séminaires d'équipe
Animation Scientifique

El Mustapha Mouaddib donnera un séminaire sur les fondements de l'alignement d’images le 09 février 2017 à partir de 14H en salle 201.