Prédiction des collisions en environnement non structuré

Vendredi 10 octobre, Ibrahim Abdi, équipe PR, soutiendra sa thèse à Amiens à 10h00, dans la salle des thèses. Ibrahim a été encadré par C. Pégard et E. Mouaddib.

L'objectif de cette thèse est de présenter un système de prédiction de collision entre véhicules dans un environnement non structuré. Le dispositif est destiné à des zones de trafic intense situées sur des ports ou des chantiers de génie civil, milieux dans lesquels la circulation s'effectue sans voie de circulation réellement matérialisée. Si de nombreux travaux ont été réalisés sur la détection des risques de collision en milieu structuré (voies de circulations, routes, intersection, milieu urbain, etc...), très peu concernent les milieux ouverts. Le système proposé est statique, positionné sur des points critiques. A partir des images acquises par des caméras à large champ de vue, on estime la position et la vitesse des éléments mobiles afin d'être en mesure de prévenir les collisions. Nous avons développé, dans le cadre de cette thèse, des méthodes de prédiction et de suivi de trajectoires d'un ensemble de véhicules évoluant dans une scène de surveillance. Ces véhicules sont dépourvus de capteurs spécifiques. La mise en évidence des situations critiques est effectuée dans un premier temps à partir d'une grille d'occupation de la zone traitée et dans le but de garder un historique des déplacement des véhicules. Et dans un deuxième temps, la prédiction de collisions est effectuée à partir d'une approche géométrique, qui exploite les intersections des ellipses d'incertitudes pour justifier le risque de danger existant entre les objets impliqués dans la collision.

Mots-clés: Prédiction de collision, environnement non structuré, filtre de Kalman, grille d'occupation.

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