Action Equipe PR - COVE

Véhicules d’exploration (COVE et PR). Responsables : Abdelhamid Rabhi & Claude Pégard

Cette action de recherche vise à exploiter la complémentarité des équipes « Perception en robotique PR » et « Commande et véhicule COVE » dans les domaines de l’automatique et de la vision en vue de développer des véhicules autonomes utilisant des informations fournies par une ou plusieurs caméras. Les travaux sur la modélisation, l’observation et la commande de l’équipe COVE et les travaux de perception visuelle, de localisation de calcul d’attitude et d’exploration menés par l’équipe PR constituent le noyau dur de cette action.

Notre objectif est d’intégrer  la vision omnidirectionnelle dans la synthèse de la commande robuste pour les véhicules d’exploration dans un paradigme de type asservissement visuel.

Ceci s’appliquera prioritairement sur des robots aériens de type X4. Notre laboratoire en possède deux : un engin léger construit par nos soins et un engin acquis. Mais la méthodologie est redéployable sur d’autres types de véhicules tel que les véhicules automobiles et les robots mobiles.

Nous aborderons les problèmes de modélisation des véhicules munis de leurs systèmes de vision et de synthèse de lois de commande robuste permettant de garantir des performances en termes de stabilité et de robustesse vis-à-vis des incertitudes paramétriques et des perturbations extérieures.