Action Equipe PR - SDMA

Cohortes de robots (SDMA et PR). Responsables : Vincent Villain et Ouiddad Labbani-Igbida

L'équipe PR a initié avec l'équipe SDMA une action transversale sur la coordination de systèmes robotiques distribués. Elle a permis d'étudier les interactions entre systèmes perceptifs autonomes pour la localisation des robots et le positionnement pour la formation de motifs spatiaux. Des résultats communs ont été publiés dans des congrès et revues internationaux des deux communautés : robotique (IEEE ICRA, IEEE TRO) et systèmes distribués (SSS, TAAS).

Cette action se poursuivra dans le prochain contrat quadriennal, notamment à travers le projet ANR RDiscover (2009-2013) sur la couverture distribuée et décentralisée de l'espace par des robots mobiles basée vision omnidirectionnelle.

On travaillera en particulier sur les problématiques d'auto-organisation et de placement de robots mobiles, qui font intervenir plusieurs aspects des systèmes distribués (tolérance aux pannes, élection de leader, ...). L'axe combinatoire des mots de l'équipe SDMA peut également intervenir pour permettre de trouver des solutions simples. Par exemple, des travaux utilisant les mots de Lyndon pour l'élection de leader dans une cohorte de robots ont déjà été initiés.

On s'intéressera à des problématiques générales faisant appel à la perception visuelle, auto-organisation, placement et positionnement de capteurs (mobiles ou fixes) et d'agents artificiels hétérogènes pour la réalisation de tâches complexes dans des environnements dynamiques et inconnus : couverture de l'espace, détection d'objets, exploration et situation de sauvetage, etc.