Contributions aux asservissements visuels denses

Nathan Crombez soutiendra sa thèse de doctorat le mercredi 09 décembre 2015 à 10h dans l'amphithéâtre Branly de l'ESIEE.

Contributions aux asservissements visuels denses : nouvelle modélisation des images adaptée aux environnements virtuels et réels

Les asservissements visuels denses formalisent le contrôle de robot équipé d'une caméra en considérant directement les intensités de l'image en entrée de la loi de commande. L'état-de-l'art propose des travaux étendant ce formalisme au calcul de pose de caméra, exploitant certains types d’environnements 3D et texturés. Cependant, aucun des travaux passés n'exploite directement les intensités de l'image pour ce calcul, ni d'environnement 3D sous forme de nuage de points colorés. C'est l'objet d'une des contributions de cette thèse : l'asservissement visuel virtuel photométrique est défini en vision perspective pour recaler des images numériques quelconques sur des nuages de points 3D, afin d'en améliorer la qualité des couleurs. L'approche a été étendue avec succès à la vision omnidirectionnelle pour la localisation de robot mobile. La seconde, et majeure, contribution de la thèse, généralise l'asservissement visuel photométrique en introduisant une nouvelle représentation de l'image par mélange de gaussiennes photométriques. Sa déclinaison au positionnement de robot industriel et au recalage de photos sur nuages de points 3D montre une précision toute aussi excellente que l'asservissement visuel photométrique, en agrandissant considérablement son domaine de convergence.

 

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