Farouk ACHAKIR soutiendra sa thèse intitulée le lundi 13 décembre à 10h à l'amphithéâtre Cassini (Pôle Scientifique - UFR des Sciences 33 rue Saint Leu)
Jury
M. El Mustapha MOUADDIB, Université de Picardie Jules Verne, Directeur de thèse
Mme Samia AINOUZ, INSA Rouen Normandie, Rapporteure
Mme Sylvie TREUILLET, Polytech Orléans, Rapporteure
Mme Marie-Odile BERGER, INRIA Nancy Grand Est, Examinatrice
M. Guillaume CARON, Université de Picardie Jules Verne, Examinateur
Mme Sanaa EL FKIHI, Université Mohammed-V de Rabat, Co-directrice de thèse
Résumé
Ce travail de thèse porte sur la numérisation complète d'environnements vastes et complexes en utilisant un TLS ou un scanner mobile. Nous proposons un planificateur de vue multi-objectif adaptatif capable de fonctionner dans un environnement inconnu pour guider l'opérateur humain en mode "hors ligne" et faciliter la tâche de numérisation ou en mode "en ligne" avec un scanner embarqué sur un robot mobile pour une exploration automatique de l'environnement. La méthode proposée suppose que le scanner est déplacé sur une surface plane ce qui est fréquent dans les environnements d'intérieur, les zones urbaines, les espaces ouverts ou encore dans certaines applications du patrimoine culturel.
Dans un premier temps, nous proposons une nouvelle stratégie d'exploration automatisée qui exploite des régions spécifiques de l'environnement, nommées "cellules conservatrices" pour réduire le nombre de déplacements du scanner et obtenir une numérisation complète de l'environnement. Ensuite, nous introduisons une approche pour améliorer le processus de numérisation en mode "hors ligne", en particulier lors de l'utilisation d'un TLS dans les grands environnements. Pour ce faire, nous avons proposé de combiner l'utilisation d'un scanner laser terrestre avec un robot mobile équipé d'un miroir plan. La méthode permet de réduire considérablement l'effort fourni par l'opérateur humain pour déplacer le scanner dans l'environnement et améliore le taux de complétude du nuage de points final. Les méthodes proposées dans cette thèse ont été validées avec des nuages de points simulés et réels avec un TLS et un robot mobile et montrent de bonnes performances en termes de taux de couverture et de temps de calcul par rapport à d'autres stratégies de planification de vues dans la littérature, mais aussi par rapport aux résultats obtenus par un opérateur humain expérimenté dans un environnement large et complexe.
